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2022

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多维力传感器的结构类别

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  多维力传感器是指可以同时测量两个以上方向的力和力矩分量的力传感器。在笛卡尔坐标系中,力和力矩可以分别分解为三个分量。所以,多维力完整的形式就是六种。三维力/力矩传感器,即可以同时测量三个力分量和三个力矩分量的传感器,目前广泛使用的多维力传感器就是这种传感器。

  多维力传感器可以同时检测三维空间中的多种力信息,通过它控制系统不仅可以检测和控制机器人爪子的抓地力来拾取物体,还可以检测被抓取物体的重量,并在抓取时检查操作过程中是否有滑动、振动等。有两种类型的 3D 手指力传感器:侧面安装和顶部安装。侧装式3D手指力传感器一般用于双指机器人夹持器,顶装式3D手指力传感器一般用于机器人多指灵巧手。

  六维力传感器是智能机器人的重要传感器。它可以同时检测三维空间(笛卡尔坐标系)中的全部力信息,即三个力分量和三个扭矩分量。

  广泛应用于精密装配、自动磨削、轮廓跟踪、双手配合、零力示教等作业。广泛应用于航空、航天及机械加工、汽车等行业。

  传感器弹性体采用专利结构,灵敏度高,刚性好,维间耦合小,具有机械过载保护。集成解耦电桥信号在三维空间合成为六个分量,可直接用于力控制。采用标准串口和并口输入输出。该产品可与控制计算机组成两级计算机系统,也可与终端连接,组成独立的测试装置。

  多维力传感器与单轴力传感器相比,多维力传感器不仅要解决对被测力分量敏感的单调性和一致性问题,还要解决结构加工引起的多维(轴间)干涉问题,过程误差、动静态标定问题以及矢量运算中的解耦算法和电路实现等,解决了弹性体结构设计、力学性能评估、矢量解耦等多维力传感器研究中的科学问题算法等,我们还掌握了核心制造技术,具备从宏观机器到微型机器的设计加工能力。产品涵盖从二维到六维的全系列多维传感器,力从几百克到几十吨,并在弹性体结构和矢量去耦电路方面获得了多项专利技术。使用时确保实际受力方向和安装力矩与传感器方向一致。所有进出显示电路的电线都应该是屏蔽电缆。屏蔽线的连接和接地点要合理。如果不通过机械框架接地,则外部接地,但屏蔽线不接地,相互连接后悬空。

  安装传感器的表面的平行度和粗糙度符合传感器规定的安装要求。电气连接(如力传感器的信号线,不要与强电源线或控制线平行走线,例如:不要将力传感器信号线和强电源线和控制线放在同一管道,如果一定要平行放置,其他的距离要保持在50CM以上,信号线用金属管包住。

 

测力传感器、称重变送器、多维力传感器、扭矩传感器