20

2022

-

12

多维力传感器在工业打磨和装配领域的应用

作者:


  今天主题是《六维力传感器在工业打磨和装配领域的应用》,那么,什么叫多维力传感器?

  首先来认识一下力觉传感器,力觉传感器是一类触感传感器,他在机器人和机电一体化机器设备方面具有广泛应用。力和力矩传感器就是用来检测仪器内部结构力或者与外界因素作用力为主要目的,力没有立即可测的参量,极是通过一些参量等效替代法出来的。

  力传感器可以用于逆变电路,如应变力元器件,它可以提供一个与变型、也即应用于接触面的力相匹配的数据信号。力觉传感器能够检验机器人相关构件(如手腕子、手指头)受到外力作用及转距,能控制手腕子挪动,伺服控制,精确写完作业。

  多维力传感器是力传感器中一种新发展起来传感器,可以同时变换多维度力/扭矩数据信号为电子信号,适合于检测目标和尺寸随时变化的力与扭矩和精确测量瞬时速度或惯性力矩及其检验触碰力的大小和支持力。

  理论六维力传感器可以查验室内空间随意力系中的三维正交和力(fx、fy、fz)及三维正交和扭矩(mx、my、mz),因其测力计信息内容丰富多彩、检测精度高特性,关键运用在力及力-位操纵场所,六维力/扭矩传感器为机器人操纵给予力感信息内容,是智能化机器人极为重要的传感器。

  国际性中对多维力传感器的探索是以20个世纪70年代 开始开始,关键科学研究单位有美国的DRAPER实验室、SRI(StanfordResearchInstitute,斯坦福研究所)、JPL实验室、IBM公司和日本的日立公司、东京大学等有关单位。

  中国对六维力传感器的探索是在上个世纪80时期前期开始,中科院合肥智能机械研究所于1987年研发出在我国台六维腕力传感器,后相继有哈尔滨工业大学、华中理工大学、东南大学等有关单位研发出多种多样型号的多维度力/扭矩传感器,彰显了在我国多维度力/扭矩信息收集研究方向的迅猛发展势态。如今在六维力传感器科学研究比较多的院校有燕山大学、哈工大,大连理工等。

  近年来,研究重点更多关注在多维度力/扭矩传感器的主要用途,如当代工业机器人如何灵活运用多维度力/扭矩传感器及其他感知系统去完成各种各样条件下更多的更繁杂的机器人工作,使运行更为精 准、生产制造更有效率、成本较低;或者将多维度力/扭矩传感器运用到工业机器人全自动装配生产线,融合更即时更高效的优化算法,使智能化工业机器人能够更好的开展高精密软性机械装配、轮廊追踪等操作。


多维力传感器